Chế độ điều khiển vị trí

Bài này sẽ chia sẻ về 3 chế độ chạy của servo là điều khiển vị trí, tốc độ và torque. Chi tiết như sau.

Chế độ điều khiển vị trí – tốc độ – torque motor servo

Là điều khiển số lượng vòng quay nhất định của động cơ servo qua cơ cấu cơ khí chuyển từ dạng vòng quay sang vị trí như là sử dụng vitme. Ví dụ: motor servo có độ phân giải encoder khoảng 2500 xung/vòng thì khi ta phát 1 xung sẽ quay được 1/2500 vòng. Nếu gắn với vít me bước 10 ly( 1 vòng động cơ thì vít me đi được 10 ly), thì khi phát 1 xung sẽ di chuyển được 10/2500 ly.

Lưu ý;

Dòng servo linear sẽ di chuyển trực tiếp trên thanh trượt cũng là một dạng đặc biệt của động cơ servo.
Khi sử dụng plc để điều khiển vị trí, phải sử dụng một số hàm phát xung tốc độ cao .
Tính toán kỹ liên quan tới công suất và tốc độ cần thiết.
Chọn thêm hộp số servo để tăng lực.

Cài đặt

Sơ đồ đấu dây bao gồm chân nhận xung, chân chiều, servo on và cặp chân giới hạn vị trí.

Chân nhận xung, chiều có driver servo thường sử dụng điện áp là 5 hoặc 12v nếu gắn phải thiết bị điều khiển có điện áp cao hơn như là 24V thì phải gắn thêm điện trở hạn dòng. Khi đấu dây chân xung và chiều của driver servo với bộ điều khiển hoặc plc các bạn cần phải tham khảo sơ đồ đấu nối trong manual của nhà sản xuất bởi vì nếu đấu không đúng thì có thể gây hư hỏng chân nhận xung của driver hoặc làm hỏng chân phát xung trên bộ điều khiển hay plc.
Đối với tín hiệu servo on và giới hạn vị trí NOT và POT thì có thể sử dụng nguồn trực tiếp 24v để kích hoạt.

Cần quan tâm tới độ phân giải encoder và hộp số điện tử để điều khiển chính xác vị trí mong muốn. Mỗi loại driver servo có cách cài đặt hộp số điện tử khác nhau tùy vào thiết kế của nhà sản xuất tuy nhiên thường là cài một phân số bao gồm tử số và mẫu số, khi cài đặt hộp số điện tử thì tỷ lệ này phải nằm trong một giới hạn cho phép của manual.

Ngoài ra đối với một số dạng tải đặc biệt, phải sử dụng chế độ tuning để dò thông số của tải giúp cho đáp ứng của động cơ servo tốt hơn.

Điều khiển tốc độ

Driver sẽ điều khiển motor servo chạy theo tốc độ tham chiếu nhận từ chân analog thường là +-10V.

Khác với biến tần không có chân chạy tới hay lùi mà sẽ sử dụng 1 nguồn analog +-10 hoặc +- 5V để điều khiển( điện áp dương chạy tới, điện áp âm chạy lùi)

Trong trường hợp không có nguồn đối xứng âm dương thì có thể sử dụng nguồn 0-10V và mạch ngoài đảo chiều điện áp để thay đổi chiều.

Lưu ý

Cài đặt các thông số tham chiếu như là tốc độ tối đa của motor khi giá trị tham chiếu tối đa,
Thời gian tăng giảm tốc.

Trường hợp khi điện áp tham chiếu là 0V mà motor vẫn quay là do điểm zero của driver bị trôi cách xử lý là phải tiến hành bù offset, có thể sử dụng tính năng dò offset tự động trên các dòng driver đời mới.

Điều khiển momen torque

Cốt của động cơ ac servo sẽ tạo ra 1 lực không đổi phụ thuộc vào thông số người sử dụng yêu cầu, thường dùng 1 nguồn analog dạng điện áp từ 0-10V để làm tham chiếu torque, đơn vị quy chiếu tính theo phần trăm của lực.

Ví dụ ta cài 10V ứng với 100% momen thì khi điều chỉnh từ 0-10V ứng với 0-100% torque.

Lưu ý

cài giới hạn tốc độ cho motor bởi vì khi chạy nếu cốt động cơ không có lực gì cản thì động cơ sẽ chạy lên tốc độ tối đa.
lực của tải phải tác động trực tiếp lên cốt motor thì mới giúp cho quá trình điều khiển chính xác, hạn chế sử dụng hộp số hoặc puly bánh nhông.

So với điều khiển torque trên biến tần thì trên servo có độ chính xác cao hơn rất nhiều bởi vì:

Một là động cơ servo thuộc dạng đồng bộ có momen không đổi ở trong dải tốc độ định mức giúp cho việc điều khiển torque đáp ứng chính xác hơn.
Biến tần thường sử dụng encoder độ phân giải thấp hơn servo nên độ chính xác thấp hơn.
Đối với một số ứng dụng điều khiển lực căng công suất nhỏ yêu cầu độ chính xác cao thì người ta sẽ thường sử dụng servo còn đối với một số ứng dụng công suất lớn thì chọn biến tần sẽ có hiệu quả về kinh tế hơn.

Trải Nghiệm Nổ Hũ Tại 58win