Tài liệu manual full kèm sơ đồ đấu dây, thông số cài đặt, mã lỗi chi tiết của servo Panasonic Minas A6
Tài liệu
Lưu thông số servo EEPROM writing
Phải thực hiện ghi thông số vào eeprom thì driver với ghi nhớ thông số được.
- Bấm phím S để vào menu cài đặt, sao đó bấm phím M để tới mục “EE_Set” sau đó bấm phím S để màn hình hiển thị “EEP” .
- Giữ phím mũi tên lên cho đến khi hiện chữ “start” thì servo sẽ tiến hành ghi eeprom cho đến lúc xong sẽ báo “finish”.
Reset servo về mặc định
- Phải tắt tín hiệu Servo On đi thì mới tiến hành reset.
- Bấm phím S để vào menu cài đặt, sao đó bấm phím M để tới mục “AF_AcL” sau đó bấm phím mũi tên xuống tới mục “AF_ini” rồi bấm S.
- Lúc này màn hình hiển thị “ini” bấm giữ phím mũi tên lên cho đến khi màn hình hiển thị “start” sau đó hiện “finish” là xong.
Chạy JOG
- Phải tắt tín hiệu servo ON cũng như servo không báo lỗi.
- Bấm phím S để vào menu cài đặt, sao đó bấm phím M để tới mục “AF_AcL” sau đó bấm phím mũi tên xuống tới mục “AF_JoG” rồi bấm S. Lúc này màn hình hiển thị “JOG”.
- Giữ phím mũi tên lên cho đến khi màn hình hiển thị “rEAdy” nếu bị lỗi thì driver sẽ báo “Error”.
- Tiếp theo giữ phí mũi tên qua trái cho đến khi hiển thị “SrU_on”.
- Dùng mũi tên lên xuống để thực hiện thao tác jog tới và lùi.
Chế độ vị trí
- Dùng 6 dây điều khiển như sau: Nếu sử dụng ngõ phát xung linedrive tốc độ cao thì các bạn dùng chân Pulse+ là số 44, chân Pulse- là số 45, Sign+ là số 46, chân Sign- là chân số 47 khi sử dụng 4 chân này thì các bạn cài Pr0.05=1.
- Còn nếu dùng chân phát xung loại thường có thể kết nối với plc thì các bạn dùng chân Pulse+ là số 3, chân Pulse- là số 4, Sign+ là số 5, chân Sign- là chân số 6, cài Pr0.05=0.
- Lưu ý chân xung hướng của servo panasonic a6 nhận xung 5v nên muốn sử dụng với điện áp 24v các bạn cần phải gắn nối tiếp trở 2.2kOhm và chân này.
- Còn lại nối chân 7 lên +24v và chân 29 và 0V để tạo tín hiệu servo.
- Chọn chế độ điều khiển điều khiển vị trí: Pr0.01=0
- Chọn chế độ nhận xung hướng các bạn cài Pr0.06
- Cài đặt hộp số điện tử là Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10.
- Tham khảo bài viết sau để biết cách cài đặt hộp số điện tử: hướng dẫn cài đặt hộp số điện tử cho servo
Điều khiển tốc độ
- Dùng 2 chân 14-15 để cấp điện áp tham chiếu cho tốc độ. Lưu ý nguồn cấp cho 2 chân này dưới 10V và có điện áp âm. Ví dụ khi điện áp +5v thì servo panasonic a6 chạy tới 50% tốc độ max, còn khi điện áp -5V thì servo chạy lùi với tốc độ 50% định mức.
- Cài đặt Pn0.01=1 để chọn chế độ điều khiển vận tốc.
- Cài đặt điện áp cho tốc độ tối đa ở Pr3.02.
- Thời gian tăng giảm tốc các bạn cài ở Pr3.12 và Pr3.13.
Mã lỗi
- Err 11.0: điện áp phần điều khiển bị thấp, kiểm tra nguồn cấp vào chân L1C L2C của servo panasonic a6.
- Err 12.0: quá áp DC, kiểm tra điện áp cấp vào chân L1 L2 L3 hoặc do phần điện trở bị lỗi không xả được điện dẫn tới báo lỗi quá áp.
- Err 13.0: tháp áp DC Bus kiểm tra lại phần nguồn cấp DC cho driver.
- Err 13.1: thấp áp AC cấp ở L1 L2 L3.
- Err 14.0 14.1: lỗi quá dòng kiểm tra lại cáp động lực U V W, kiểm tra lại phần cứng driver bao gồm biến dòng và igbt.
- Err 15.0 driver đang bị lỗi quá nhiệt kiểm tra lại môi trường hoạt động của driver.
- Err 16.0 16.1: lỗi quá tải kiểm tra lại phần cơ khí liên quan tới động cơ servo.
- Err 18.0 18.1 lỗi liên quan tới phần xả và điện trở xả của driver.
- Err 21.0 21.1 23.0 lỗi encoder.
- Err 24.0 24.1 xem lại thông số Pr0.14 và Pr6.02
- Err 25.0 xem lại thông số Pr3.28
- Err 26.0 26.1: lỗi quá tốc độ xem lại thông số Pr5.13 và Pr6.15
- Err 27.0 27.2: xem lại thông số Pr5.32 và hộp số điện tử cài trên driver.
- Err 28.0 kiểm tra thông số Pr0.11 và Pr5.03 Pr5.33
- Err 29.0: bộ đếm trong driver bị tràn.
- Err 30.0: chân dừng khẩn được kích hoạt.
- Err 33.0 33.1 33.2 33.4 33.5 33.6 33.7 lỗi liên quan tới chân tín hiệu ngõ vào của driver.
- Err 34.0 lỗi liên quan tới vị trí xem lại thông số Pr5.14
- Err 36.0 36.1 36.2 37.0 37.1 37.2 lỗi liên quan tới bộ nhớ dữ liệu của driver.
- Err 38.0: lỗi quán giới hạn hành trình.
- Err 39..0 39.1 39.2: lỗi điện áp tham chiếu analog có điện áp quá cao.
- Err 40.0 41.0 42.0 43.0 44.0 45.0 47.0 lỗi liên quan tới encoder tuyệt đối.
- Err 48.0: lỗi pha Z của encoder.
- Err 49.0: lỗi chân CS của encoder.
- Err 95.0 95.1 95.2 95.3 95.4 lỗi motor không tương thích với driver.