Bài viết này Abientan chia sẻ về cách đấu dây và lập trình plc điều khiển động cơ servo, có ví dụ minh họa.
Đấu dây và lập trình plc điều khiển động cơ servo
Chọn plc
Nên chọn dòng phổ biến để có nhiều tài liệu hỗ trợ về việc điều khiển servo, tham khảo một số dòng như sau:
- Mitsubishi: fx2n fx3s fx3g hay fx3u,
- Delta dvp-14ss2
- Omron như cp1e hay cp1h.
- Nếu có tiềm lực tài chính tốt thì các bạn có thể chọn s7-1200 của Siemens, sẽ hơi phức tạp hơn so với những loại nêu trên.
Kết nối dây điều khiển
Về cơ bản thì để điều khiển động cơ servo có hai chế độ:
- điều khiển tốc độ thì sẽ sử dụng tín hiệu analog có hai chiều âm và dương để điều khiển tốc độ
- điều khiển vị trí thì sẽ dùng chân phát xung tốc độ cao để kết nối với driver servo, phải chọn plc có ngõ ra transistor bởi vì loại này mới có khả năng tích hợp chân phát xung tốc độ cao.
Vì đặc tính của chân nhận xung trên servo thường chỉ nhận điện áp thấp như là 12V hoặc 5v nên các bạn phải dùng thêm trở hạn dòng khi sử dụng trên plc với điện áp 24v.
Khi điều khiển bao nhiêu động cơ servo thì các bạn cần ít nhất bây nhiêu chân phát xung. Ví dụ như plc điều khiển 3 động cơ servo thì thường cần ít nhất 3 chân. Một số loại plc thuộc dòng giá rẻ thì thường chỉ tích hợp 2 chân phát xung tốc độ cao nên phải lưu ý khi chọn loại plc.
Lập trình
Chế độ chạy tốc độ thì các bạn chỉ cần xuất các giá trị tốc độ vào ngõ ra analog để điều khiển. Lưu ý như đã trình bày ở trên thì ngõ ra analog phải là dạng +/- mới có thể đảo chiều được servo.
Còn đối với chế độ điều khiển vị trí thì các bạn nên sử dụng khối hàm phát xung tốc độ cao:
- Xác định độ phân giải encoder của motor servo, kiểm tra xem hộp số điện tử đang cài là bao nhiêu ?
- Chọn số xung và tần số phát xung. Lưu ý đối với các khối hàm phát xung sẽ có một số bit dùng để điều khiển chương trình, nên tận dùng những bit này để cho việc lập trình được thuận tiện hơn.
Ví dụ như để điều khiển plc mitsubishi phát xung điều khiển servo Yaskawa sgdm các bạn có thể sử dụng lệnh như sau:
DPLSY S1 S2 Y0
Trong đó S1 là tần số phát xung, giá trị nhập từ 1-100kHZ
S2 là số xung sẽ phát, nếu nhập 0 thì tức là phát phát không dừng
Y0 là ngõ ra phát xung